從“整活”到“干活”：人形機器人能否落地，關鍵看運動控制

步入12月，2025年收官在即?；赝@一年，人形機器人領域的變化尤為顯著。

 

從年初亮相春晚，到各類人形機器人馬拉松、運動會等活動，會打拳、會跳舞、會“整活”的機器人已隨處可見。

然而在這片繁榮景象背后，行業似乎正迎來一個關鍵轉折點。

 

高歌猛進與潛在隱憂

近期，人形機器人相關企業動態頻繁。“人形機器人第一股”優必選（9880.HK）在市場上頻傳捷報，一周內簽訂兩筆億元訂單，2025年全年訂單總金額超13億元，其量產交付的實拍視頻甚至引發Figure創始人的造假質疑。小鵬的IRON人形機器人走上了“貓步”秀場。在十五運會閉幕式上，越疆的幾十臺人形和四足機器人在海上、空中舞臺完成了人機共舞。

 

宇樹科技創始人王興興在2025人工智能+大會上透露，其人形機器人已能完成絕大部分工作動作，無論是通過離線預學習還是實時模仿復刻。他預測，未來十年，AI技術將賦予機器人真正“理解世界”的能力，隨著多模態大模型與機器人的深度融合，機器人將變得更加敏銳和能干。

 

宇樹科技也在積極擴大產能。宇樹智能應急機器人產業園項目（一期）已完成備案，項目總建筑面積約23.3萬平方米，將建設月產能500套的機器人行業應用組裝產線，并配備智能應急機器人數智中心、AI算力集群、高速光通信等設施。

 

智元機器人完成了從蘇州金雞湖到上海外灘的百公里跨省行走。在進博會虹橋論壇上，上海市浦東新區區長吳金城表示，智元機器人出貨量明年有望達到全球第一。“果鏈”巨頭立訊精密也透露，預計今年出貨3000臺人形機器人，明年推出自動化制造產線后，將具備從零部件到整機組裝的完整生產能力。

 

形成鮮明對比的是，硅谷人形機器人公司K-ScaleLabs倒閉，有20年歷史的機器人公司Aldebaran破產，AI陪伴機器人公司Embodied關停……

 

近日，國家發改委政策研究室副主任、新聞發言人李超在發布會上指出，“速度”與“泡沫”一直是前沿產業發展過程中需要把握和平衡的問題，這對于具身智能產業而言也同樣如此。

 

李超表示，隨著新興資本加速入場，我國目前已有超過150家人形機器人企業，且數量仍在增加。其中半數以上為初創企業或“跨行”入局者，這有利于鼓勵創新，但也需著力防范產品同質化“扎堆”、研發空間被壓縮等風險。面對機遇與挑戰，關鍵在于合理引導。

 

下一步，國家發展改革委將結合“十五五”相關專項規劃的編制，推動具身智能產業健康規范發展，重點推進三方面工作：加速構建行業標準與評價體系，建立健全行業準入和退出機制，營造公平競爭的市場環境。

 

上游產業鏈的“三年大考”

王興興多次在公開活動中強調，當前人形機器人的硬件已完全夠用，真正的瓶頸在于AI模型與運動控制系統的深度融合能力。他坦言，要實現人形機器人的“GPT時刻”需要一定運氣，未來1-2年將是關鍵窗口期，誰能率先突破，誰就能成為全球領先的具身智能模型。

 

宇樹科技具身智能研發主管肖宇晨近日分享稱，當機器人能夠對80%未曾見過的任務達到80%的成功率時，就意味著通用具身基模正式出現。他進一步闡釋，運動控制已超越傳統的軌跡復現層面，進入“感知-決策-控制”實時聯動的閉環階段。這要求機器人不僅能“看得懂”指令，更要能在動態環境中“穩得住”、“做得準”。

 

“這不僅指關節電機的輸出能力，更包括整機層面的多自由度協同控制——從IMU與六維力傳感器的高頻融合，到基于模型預測控制（MPC）的實時步態調整，再到上下肢運動的動態耦合。”肖宇晨指出，“真正的挑戰在于非結構化環境中的即時響應與抗干擾能力。例如，在搬運重物時遭遇地面突然打滑，或在快速行走時被意外推搡，系統需要在毫秒級內重新分配關節力矩、調整全身姿態，并保持平衡與任務連續性。這要求運控系統具備極高的帶寬、魯棒性和能量效率，而非僅僅完成預設的靜態動作。”

 

全國減速機標準化技術委員會主任、北京工業大學教授石照耀近日則從核心零部件與系統集成的角度，剖析了運動控制面臨的深層挑戰。他指出，在人形機器人馬拉松和運動會上暴露的問題，本質上反映了“整機性能天花板受制于底層部件可靠性”的行業現狀。

 

石照耀將問題歸納為四個方面，并逐一進行了技術解讀：第一是燒電機、燒控制板，這不僅是散熱問題，更暴露了在動態負載下電流與扭矩的瞬態過載，以及控制算法對電機極限邊界保護不足；第二是減速機破損率，許多故障表現為螺釘松動卡死，這恰恰說明在高頻啟停與沖擊負載下，傳統工業機器人所用的緊固與連接方案并不適配人形機器人的動力學特點；第三是效率問題，馬拉松中頻繁更換電池，揭示了現有關節設計在能量回收與功耗管理上的短板；第四是控制精度與穩定性，這直接指向編碼器分辨率、傳動背隙、關節剛度等基礎性能，以及整機建模與標定精度的不足。

 

石照耀進一步解釋：“人形機器人不同于工業機械臂，其高重心、雙足支撐、多自由度強耦合的特性，使得每一次運動都是對全身協調與平衡控制的考驗。當前許多系統仍依賴預先編排的離線動作庫，缺乏對復雜物理交互的在線建模與自適應能力。例如，上下樓梯時每一步的踏感都不同，搬運箱子時質心隨時變化。真正的突破在于：如何讓機器人在未知擾動下，實時融合多傳感器信息，動態重構運動軌跡，并精準分配關節力矩——這需要控制器、驅動器、傳感器與算法形成一個深度耦合、高效反饋的有機整體，而非高性能硬件的簡單堆砌。”

 

“歸根結底，許多系統級問題都可以追溯到關節模組這一底層基礎。”石照耀強調，關節作為動力輸出與運動執行的核心單元，面臨三大挑戰：長期運行的可靠性、高功率密度下的熱管理、以及能量轉換的綜合效率。目前，針對人形機器人關節的疲勞壽命測試標準、熱設計規范、以及能效評價體系幾乎空白，理論研究嚴重滯后于產品開發。

 

石照耀特別警告行業要避免“跨界陷阱”。他表示，許多從工業機器人領域轉型而來的企業，容易沿用追求絕對定位精度和剛性連接的設計思路，而人形機器人更需要動態順應性、沖擊耐受性與輕量化。這種根本設計哲學上的差異，導致了許多企業在技術路線和裝備投入上走了彎路。

 

運動控制技術的升級，正從“執行預設”走向“應對未知”。它要求硬件提供更寬的動態范圍、更快的響應速度和更高的可靠性，同時要求軟件算法具備更強的環境感知理解、實時規劃與抗擾動能力。這不僅是單點技術的突破，更是一場涉及材料、機械、電氣、算法、系統工程的綜合性攻堅。

 

機器人智能關節制造商艾克斯智節創始人李建軼對澎湃新聞記者坦言，目前行業盈利仍存壓力，對毛利率要求較高。該公司今年剛成立，已有一條年產5萬套關節模組的產線投產，未來計劃擴充至3-5條線，預計2027年底前實現70萬套年產能。

 

李建軼表示：“建立這么多產線，是為了在這幾年打好基礎。今年已經是元年，如果3年后還看不到量產，行業步伐肯定會放緩。”他透露，目前訂單仍以四足機器人為主，人形機器人為輔，共有20多家人形機器人企業在打樣生產。未來70萬套的產能，僅靠人形機器人消化也不夠，主力仍需依靠四足機器人。

 

技術幻想與場景為王

是否非人形不可？自行業爆發以來，這一爭論始終存在。目前業界普遍認為，人形不一定是最優解，但卻是最通用的解決方案，而真正通用的人形機器人仍需時間才能出現。

 

不過可以看到，宇樹的人形機器人拳擊格斗賽，從最初備受質疑，已成為各大展會人群最密集的展區。12月2日，眾擎機器人也正式發布全尺寸人形機器人T800，并將于12月24日舉辦的機器人自由格斗比賽《機甲拳王》中作為核心機型參賽。

 

與此同時，一些選擇差異化路徑的企業已取得實質性進展。“一臺咖啡機器人平均每天能賣出60杯咖啡，12個月即可實現盈利。這個生意比跑滴滴要賺。”影智科技董事長唐沐向澎湃新聞記者表示，今年公司約生產了1000多臺咖啡機器人，實際出貨四五百臺，當前訂單約800臺，產能仍無法滿足需求。

 

唐沐表示，公司正在上海松江建設新的生產基地。他強調，機器人的組裝和檢測環節需要大量定制化產線，新基地預計能滿足明年需求，但根據當前情況，可能仍會供不應求。

 

他直言，人形機器人的落地在未來三年可能仍存困難。“大家講的是一個全知全能的通用機器人，它落地是非常困難的。從實用場景出發去做機器人，絕不去盲目追求人形，但本質上它在自己的場景里是工作得最好的。”唐沐對比了兩種路徑：一些人形機器人企業為完成疊衣服等簡單功能，需采集大量數據、不斷示范；而專注特定場景的非人形機器人，則已在垂直領域完成深度優化。

 

曾任小米生態鏈副總裁的唐沐認為，在大廠尚未看清或不愿投入的方向，獨辟蹊徑、進行前瞻性布局，更可能取得成功。

 

標準化引領下半場競逐

標準化建設是推動行業健康發展的另一重要力量。11月24日，工信部公示了“人形機器人標準化技術委員會委員名單”，委員會成員涵蓋高校、科研機構及企業代表，包括優必選、小米機器人、商湯、華為等企業高管。工信部總工程師謝少鋒出任主任委員；國家地方共建人形機器人創新中心首席科學家江磊、北京人形機器人創新中心總經理熊友軍、王興興、智元機器人聯合創始人彭志輝（稚暉君）擔任副主任委員。

 

江磊此前曾表示，行業急需通過標準來“反內卷”，以合作取代低水平競爭。“我們應該用合作去早日實現未來的夢想，而不是在行業剛起步時就陷入價格戰、應用戰。一個好的創意出現，多家公司一擁而上進行復制，這會不斷消耗企業家的熱情。”

 

石照耀指出，此前各類標準委員會都在制定人形機器人相關標準，“出現很多行業標準、地方標準，對行業既有好處也有干擾”。工信部直接成立全國性標準化技術委員會，有助于統一標準體系，避免重復建設和資源浪費。

 

他認為，未來十年將是人形機器人的黃金十年，推動力量從過去工業機器人發展的“三股力量”增加到“四股力量”：市場需求、技術迭代、政府支持和資本投入。特別是在市場需求方面，老齡化社會創造了迫切需求；技術層面，AI與機器人的融合加速了迭代；政策層面，支持力度空前；資本層面，大量資金涌入提供了強大動力。

 

石照耀指出，許多企業跟隨特斯拉的技術路線，若特斯拉第三代產品能帶來驚喜或在應用場景上取得突破，國內很快會形成發展高峰，速度可能超過2019年特斯拉電動車進入上海帶來的效應。“明年一季度可能是一個很關鍵的時間點。”

 

結語

人形機器人行業正處在“理想牽引”與“現實經營”并行的階段。無論是堅持人形路線，還是專注細分場景，都需在技術創新與商業可行之間找到平衡。

 

運動控制技術的靜默革命，正成為決定行業進階的關鍵。它從幕后支撐著機器人從實驗室的穩定行走，邁向真實世界的可靠作業。這場融合了高帶寬傳感、實時動力學與能效管理的系統性升級，其深度與難度，可能遠超單純算法模型的突破。

 

最終的勝出者，或許不是技術最炫酷的，而是能最先找到規?；瘧脠鼍?、實現商業閉環的。當泡沫褪去，終將見證誰能在熱潮中站穩腳跟，成為真正的領跑者。