哈工大、博實股份聯合發布兩款人形機器人

哈工大團隊聯合博實股份研發雙形態人形機器人：雙足款適應復雜地形巡檢，輪式款專攻室內精準作業；自研關節模組實現5kg自重負載5kg，靈巧手動態指尖力超30N，搭載"活字-日新"大模型實現智能交互與自主決策。

據哈爾濱工業大學（哈工大）今日消息，哈工大機電工程學院付宜利教授、倪風雷教授團隊聯合校友企業博實股份在人形機器人的雙形態人形機器人整機、多型號關節模組、雙版本靈巧手及智能控制算法等方面取得了階段性成果。

在人形機器人整機方面，研發團隊形成了雙足與輪式兩款差異化架構的人形機器人平臺。其中：

雙足人形機器人樣機主要面向非結構化、復雜地形環境中巡檢與輔助作業任務。

輪式人形機器人樣機則采用專注于平坦地面環境下的室內服務、物料搬運與精準作業任務。

兩款機型均搭載 7 自由度串并混聯機械臂，具備全關節力控功能，保障安全人機交互與精細柔順操作。

在核心關節模組方面，團隊自研集成扭矩傳感器的擺線旋轉關節與純滾動準直驅的擺線旋轉關節，實現了機械臂關節在僅 5kg 自重下具備 5kg 的負載能力，以及腿部關節最大扭矩達 400Nm。此外，團隊在直線關節上還實現了傳感器與控制器的深度集成，最大推力達 10000N。

在靈巧手方面，團隊研制了兩種靈巧手方案：

一款為具有 20 關節、15 主動自由度的高性能靈巧手；

另一款為具有 11 關節、7 主動自由度的欠驅動輕量化靈巧手。

傳動系統采用原創剛性肌腱方案，使單根手指能輸出 30N 以上的動態指尖力，所有主動關節均集成雙編碼器與扭矩傳感器，具備精細運動與柔順力控能力。

▲ 兩款靈巧手

▲ 反饋力控柔順抓取

▲ 主動指尖力

在智能控制算法方面，團隊采用哈工大自研“活字-日新”大模型作為機器人的智能中樞，提供語音對話、指令理解與任務分解能力。

團隊還為機器人集成了自主導航與視覺能力。團隊在控制上采取模型預測控制結合全身控制與強化學習的雙路線并行策略，實現了機器人在復雜環境下的穩定運動。

據公開資料獲悉，博實股份是由哈爾濱工業大學及機器人研究所科研骨干創辦的科技型企業。該公司創建于 1997 年，是專業從事智能制造裝備及工業機器人研發、生產、銷售、服務，并圍繞系列產品提供智能工廠整體解決方案的高新技術企業。